Gra w kości jest jedną z najstarszych gier ludzkości. Pierwsze ślady tej gry zostały odkryte w wykopaliskach grobowców egipskich. Szacuje się, że pochodzą one z 2000 roku p.n.e. W księgach Sofoklesa badacze doszukali się informacji, że kości zostały wymyślone prze Greka w okresie oblężenia Troi. Z tamtego czasu istnieje wiele przypuszczeń powstania tej gry i ciężko się dopatrzyć, która z nich jest właściwa.


W początkowym istnieniu gry w kości, wykorzystywano kości ze szkieletu zwierząt skocznych, które były bardzo bliskie do czworościan. Do gry wykorzystywali je między innymi Rzymianie. Kilka lat później owe kości były jednym z narzędzi ówczesnego hazardu. W tamtych czasach w kości można było grać w okresie saturnaliów. Rzymianie nie stosowali się do tej zasady, dlatego bardzo często ich z tego względu sądzono. Pomimo licznych zakazów gra w kości prężnie się rozwijała i zdobywała na popularności.
W późniejszych okresach kości do gry wykonywane były z kości, kamienia, drewna czy metalu. W okresie średniowiecza gra w kości, była ulubioną grą rycerstwa. Powstały nawet specjalne szkoły, jakie prowadziły szkolenia z gry w kości. Od okresu starożytności doszukiwano się w grze w kości elementów boskich. Grecy wierzyli, że jest to Fortuna. Bardzo często tamtejsi ludzie wierzyli, że rzut kością oznacza wolę Boga. I bardzo często wykorzystywali to do podziału majątków lub przy wyborze wkładów.
Duże zmiany do gry w kości przyniósł dwudziesty wiek. Przede wszystkim kości wykonane teraz są z tworzyw sztucznych, jakie łatwo można wydobyć i które w prosty sposób można przerobić. Dziś wykonuje się kości, które mają od 4 do 100 ścian. Kostki są głównymi narzędziami do gry.